Centrum obce Lipová (Haňšpach – Hainspach) leží v 360 m n.m., rozkládá se podél Liščího potoka, který tvoří páteřní osu údolím od severu k jihu, olemován věncem lesnatých kopců. Na východě Široký les, na jihu Strážný vrch a Brockstein, na jihozápadě Ječný vrch a severozápadu Liščí vrch. Jedná se o velmi staré osídlení, což dokládají nálezy opracovaných pazourků již z doby kamenné, dále pak runy nalezené u „Černého kříže“ při stavbě silnice.
Novodobé osídlení se předpokládá od roku 1000 n.l. osídlenci z Durinska, Franků a Vlámska, kteří zdejší lesnaté údolí urbanizovali a přivedli k značnému rozkvětu, a to jak zemědělství, tak řemesla a později pak průmyslové výroby. Byla zde v rámci Rakousko-Uherska nejstarší výroba knoflíků z buvolích rohů a ořechů a také tady existovala válcovna hliníku, výroba lepenky a kartonáže, výroba hřebíků, dva kamenolomy atd.

Roku 1430 husité zničili panské objekty a také nad obcí osídlení „Breitenau“.
Středobodem po celou dobu bylo panství Hainspach, které pozvedl zejména Vilém Leopold Salm-Reifferscheidt výstavbou honosného barokního sídla s francouzským a
anglickým parkem v letech 1737-1741. Starý zámek existoval již před rokem 1500 a po výstavbě nového zámku byl zahrnut do areálu zámeckého pivovaru. Z nového zámku se stala ruina a v současné době má naději na záchranu díky občanskému sdružení Via Tempora Nova. U zámku se nachází nádherný rybník, který založil Slavata z Chlumu a Košumberka v roce 1675.
V centru obce se nalézá barokní most s rekonstruovaným křížem z roku 1850, taktéž dvě barokní sochy – sv. Jana z Nepomuku a sv. Josefa.
Jižně od Lipové je ze tří stran lesem obklopená část obce Ludvíkovičky, má převážně rekreační charakter.
Východním směrem se rozkládá část obce Nová Lipová, ve které je zajímavost v podobě malého vodního toku, který prochází tůňkami naproti každého domu. Ty sloužily k odběru užitkové vody.
Součástí obce je osada Liščí, původně prastará samostatná obec Röhrsdorf, kdysi nejbohatší obec Šluknovského výběžku. V roce 1949 byla obec připojena
k Lipové.  V minulosti měla 57 domů, nyní má osm, ovčín a kapličku. Z kostelíku z roku 1880 je již pouze ruina. Velmi zachovalý je roubený dům s podstávkou,
datovaný na portálu 1803. Na okraji lesa se nachází pomník padlým z 1. světové války.
 

Co byste měli vidět
Podstávkový dům - postavil jej Zacharias Hoffmann na pozemku bývalého rybníka krátce před rokem 1727. Dokončuje se jeho rekonstrukce do původní podoby.
Dub - pyramidální forma, byl vysazen roku 1879 na počest stříbrné svatby císařského páru Františka Josefa I. a jeho manželky Alžběty zvané „Sisi“.
Školu z roku 1897 - vystavěná v renesančním slohu. Jedna z nejkrásnějších školních budov ve Šluknovském výběžku.
Zámecký a Sohlandský rybník -  na kterých pravidelně hnízdí vodní ptactvo, jsou po rekonstrukci v roce 2010 a 2011. Pozornost lákají především labutě.
Třípanský kámen - na státní hranici, vyznačoval panství Wehrsdorf, Sohland a Hainspach (Lipová).
Kostel sv. Šimona a Judy - z roku 1693, stojí na místě původního kostela z roku 1346. Na štítové straně nese erb rodu Salm-Reifferscheidt, který podpírají dva medvědi. Hlavní oltář, tři vedlejší a kazatelnu navrhl v roce 1839 drážďanský dvorní sochař Franz Johann Pettrich.
Kaple v Liščím - položená mezi vzrostlými stromy, postavená roku 1826. Spolu s podstávkovým domem tvoří idylický celek, zejména v zimní zasněžené krajině.
 

Víte že...
...v obci byl zámecký pivovar, kde se vařilo pivo vynikající chuti? Pivo se vyváželo až do USA, kde v New Yorku byly značkové pivnice, ale také třeba v nedalekých Drážďanech. Roční výstav byl až 45 tis. hl.
...zvon na kostele sv. Šimona a Judy slavil v roce 2012 pětisté výročí jeho ulití přímo v místě?
...zámecký rybník, který byl zbudován v letech 1675-78 má rozlohu 11 ha a je největším v západní části Šluknovského výběžku?
...v roce 1737 byl vystavěn barokní zámek hrabětem Leopoldem Salm-Reifferscheidt, který si vydobyl slávu v tureckých válkách? Zámek byl postaven podle kalendáře – 12 komínů – 12 měsíců, 52 pokojů – 52 týdnů, 365 okenních a dveřních otvorů jako dnů v roce ap. V současnosti je z něj ruina, ale díky společnosti Via Tempora Nova má šanci na znovuzrození ve svém původním lesku, rovněž tak i zámecký park.
...na katastru obce v poslední době ledové končil severský ledovec a v lesích nacházíme tz. bludné kameny pocházející ze Skandinávie?
...v obci Lipová se nachází soukromé letiště?
 

Kam na výlet
Brockstein – viklan, v okolí bludné kameny ze Skandinávie, Nová Lipová – soustava tůněk k odběru užitkové vody, Breitenau – pravděpodobně zaniklé město zničené husity.
Zámecký rybník, Jáchymberk, Annaberk, Vlčí prameny, Dolní Lipová.
Centrum obce, Sohlandský rybník, přechod Sohland, restaurace s rozhlednou v Sohlandu, podél státní hranice k třípanskému kamenu, Liščí, Lipová.
Lipová, lipová alej až do Vilémova – poutní kaple s hrobkou Lipovských hrabat a zpět.
Lipová, Liščí – zde odbočkou na státní hranici, poté kolem hraničního přechodu pro pěší v Severním, dále po státní hranici k nejsevernějšímu místu ČR (Nord cap) – dříve nejsevernější místo Rakousko-Uherska, zpět do Severního, po pivní cestě do Lipové.
 

Kam za kulturou
V dubnu pálení čarodějnic a stavění májky u Pytláka, v červnu ke dni dětí malování na Sohlandské silnici.
Velká akce Lipovský jarmark s účastí až 2000 lidí.
Lipovský dřevák (dřevosochání) jehož výsledná díla jsou umísťována po obci, ale nejen zde. 
Mikulášská zábava a plesy v restauraci U Pytláka. Na první Advent se pravidelně staví a zdobí vánoční strom, což je obohaceno dětským vystoupením, v prosinci se také pořádají koncerty v kostele.
 

Kam za sportem
K dovádění dětí z širokého okolí slouží krásné dětské hřiště vybudované v samotném centru obce v roce 2011.
Ti, kteří chtějí v krásné okolní přírodě jezdit na in-line bruslích, mají jedinečnou možnost využít asfaltovou silnici kolem Sahlandského rybníka až po státní hranici.
Zhlédnout fotbalová utkání Šluknov B/Lipová na hřišti u restaurace Pytlák, ale být i sám aktivní ve stejném areálu při volejbalu či nohejbalu.
Ke koupání lze využít po povodni rekonstruované přírodní koupaliště, nebo zámecký rybník.
Navštívit LIPOVSKÝ MEMORIÁL – turnaj v kopané, konaný každoročně, v roce 2012 byl již 17. ročník.
 

Co v zimě
Vycházky zasněženou krajinou lipovou alejí, kde je cesta vždy prohrnutá.
Možnost lyžování na běžkách po vyznačených trasách v nedalekém Sohlandu, na které narazíte blízko za hraničním přechodem na konci Sohlandské silnici.