Město ležící na horním toku říčky Křinice. První zmínka o Krásné Lípě je z roku 1361, na město byla Krásná Lípa povýšena roku 1870. Od 17. století se zde rozvíjelo plátenictví, během 19. století se Krásná Lípa stala významným střediskem textilní výroby a obchodu nejen v rámci rakousko-uherské monarchie. Bylo zde přes dvacet velkých i menších závodů. Vyráběly se zde punčochy a úpletové zboží v první specializované továrně v Rakousko-Uhersku. Krásná Lípa je také úzce spjata s počátky turistiky. V roce 1885 zde byl založen Horský spolek pro nejsevernější Čechy (Gebirgsverein für das nördlichste Böhmen). V roce 1925 byla v Krásné Lípě zahájena výroba slavných motocyklů Böhmerland. Ve městě působil slavný malíř A. Frind či hudební skladatel A. Stradal. Místní části Krásné Lípy jsou dříve samostatné osady Dlouhý Důl, Hely, Kamenná Horka, Krásný Buk, Kyjov, Sněžná, Vlčí Hora a Zahrady. V současné době mají převážně rekreační charakter.
Kostel sv. Máří Magdaleny
Kostel zasvěcený Máří Magdaléně stojí na svahu nad náměstím na místě původního kostelíku z roku 1361. Jeho dnešní pozdně barokní podoba je z roku 1754. V roce 1777 byla postavena věž a v letech 1816-1818 monumentální schodiště před kostelem. V interiéru se nacházejí bohaté barokní, rokokové a klasicistní oltáře a kazatelny. Rokokové jsou taktéž lavice. Schodišti před kostelem vévodí veliký kříž, vytesaný roku 1818 z jednoho kusu kamene. V bývalém hřbitovním areálu, který obklopuje kostel, se nacházejí dva dochované rokokové náhrobky z let 1792 a 1794 a další klasicistní náhrobky z přelomu 18. a 19. století. Ke kostelu patří pozdně barokní fara s mansardovou střechou.
Městský úřad
Krásnolipský městský úřad sídlí v novorenesanční budově se secesními prvky, která byla postavena v letech 1899-1900 jako sídlo spořitelny.
Zámeček
Vila Hille – Alžběty Hille – Dittrichové. Byla postavena v novorenesančním slohu v letech 1885 -1887 dle návrhu profesora Rentsche z Dráždan .Objekt vlastní soukromý majitel, v současné době prochází budova kompletní rekonstrukcí, kdy majitel rekonstruuje vše do původního stavu.
Köglerův kříž v Kamenné Horce
Historie ojedinělého Köglerova kříže v Krásné Lípě sahá do roku 1792. Na zahradě před usedlostí a hostincem čp. 2 na Kamenné Horce, místní části Krásného Buku, ho dal postavit hospodář a obchodník přízí Josef Kögler. Nejkrásnější a nejzvláštnější kříž regionu upoutá svou zdvojeností - stejná lícová strana je obrácena do ulice a stejná k domu. Do všech čtyř stran směřuje množství stylizovaných dekorativních ozdob a závitů.
Městský park
Park se dělí na vlastní městský park a na lesopark. Městský park navazuje bezprostředně na město a jeho hřbitov a za jeho ústředním paloukem přechází v lesopark. Vedle domácích druhů rostlin, které tvoří kostru celé úpravy, se uplatňují i cizokrajné dřeviny, případně byliny. Lesopark plní funkci rekreační, a to ve volnější, přírodě bližší podobě. Vznikl ze zadní části původního městského parku. Je, až na několik málo výjimek, tvořen pouze našimi domácími, původními rostlinami. Oběma částmi parku prochází naučná stezka. Při procházce parkem může návštěvník zavítat k rybníku Oko či navštívit rododendronovou vyhlídku, nebo narazit na sochu lva. Byla odhalena v roce 1908 při příležitosti šedesátiletého jubilea vlády Františka Josefa I.a k 50. výročí založení Spolku veteránů v Krásné Lípě. Socha znázorňuje Českého lva trhajícího pruskou orlici. Na svém žulovém soklu měla bronzové desky se jmény padlých v prusko-rakouské válce z roku 1866. Autorem sochy byl Klement Grundig z Drážďan, odlita byla za 30.000 korun drážďanskou firmou Brinling.
Mausoleum rodiny Dittrichovy
Novorenesanční hrobka z let 1888-1889 o rozměrech 10x10x10 m s unikátním systémem vytápění. V současné době ve špatném stavu, probíhají jednání o její záchranu.
Rybník Cimrák
V bezprostřední blízkosti města se nachází rekreační plocha rybník Cimrák.
Vyhlídka Kamenná horka
Pokud vystoupíme na Kamennou horku, otevře se nám směrem na severovýchod pohled přes Krásnou Lípu na krajinu Šluknovského výběžku. Jihovýchodním směrem pak leží Lužické hory. V lokalitě Horky jsou patrné čedičové vyvřeliny, důkaz toho, že Kamenná horka je sopečného původu. V minulosti zde býval kamenolom, ve kterém byly těženy čedičové sloupce.
