Strhující panorama vyhaslých vulkánů, které se tyčí jako zkamenělí veleještěři nad obilnými lány a loukami, neuvidíte jinde než v Českém středohoří. Do této krajiny na jihozápad od Milešovky směřuje právě náš výlet.
Výchozím bodem je obec Kostomlaty pod Milešovkou, která se nachází pod z dálky viditelnou zříceninou hradu Kostomlaty. Zaparkovat můžeme v centru obce a pak vyrazíme po silnici směr obec Milešov. Než opustíme Kostomlaty, můžeme se podívat na původně románský kostel sv. Vavřince a za ním uvidíme raně barokní zámek, který je ale veřejnosti nepřístupný. Výlet začínáme výrazným stoupáním /3/ nad obec. Na menší křižovatce za obcí pojedeme dle ukazatele „Milešov“ 5 km. Ve stoupání pokračujeme ještě další 3 km, ale již ne tak prudce /2/. Dříve než vjedeme do lesa, naskytne se nám pěkný výhled na hrad Kostomlaty (můžete si k němu i zajet po zelené KČT, která odbočuje ze silnice, prohlídka stojí za to) a na opačné straně uvidíme Teplice a dlouhý hřbet Krušných hor.
Poslední 2 km do Milešova sjíždíme kolem úpatí nejvyšší hory Českého středohoří – Milešovky (836 m), kterou snadno poznáte podle rozhledny na vrcholu. V Milešově se na čedičovém skalisku vypíná renesanční zámek (dnes domov důchodců), postavený na místě gotického hradu. Před ním zatočíme vpravo po silnici směr „Vlastislav“. Jak už je to pro tento kopcovitý kraj charakteristické, prakticky každý úsek cesty je tvořen z poloviny stoupáním a z poloviny sjezdem a ani silnice do Vlastislavi není výjimkou. Na druhou stranu s každým dalším kilometrem se před námi budou objevovat nové a nové uchvacující scenérie vyhaslých vulkánů, často zvýrazněné zříceninou hradu na svém vrcholu. Ve Vlastislavi si můžeme jednu z nich prohlédnout. Je snadno přístupná přímo z obce. Pak pokračujeme po silnici směr „Podsedice“ 3 km. Těsně před Podsedicemi přijedeme ke křižovatce s frekventovanou silniční tepnou z Lovosic do Loun. Zde odbočíme vpravo, pojedeme po ní 500 m a následně z této silnice uhneme na vedlejší cestu vpravo směr obec Děkovka. Zde nám začne nejobtížnější stoupání z celého výletu /3/, kdy budeme muset vyjet do vysoce položeného sedla mezi dvěma sopečnými vrcholy Hrádkem a Plešivcem. Když po 3 km přijedeme do Děkovky, naše stoupání tím nebude ještě u konce, ale bude pokračovat mírněji /2/ až ke křižovatce nad obcí Skalice (další 3 km). Za Děkovkou si můžeme zajít po modré značce necelý kilometr ke zřícenině Hrádek, postavené na výrazné čedičové skále, ze které je kruhový výhled na České středohoří. Na křižovatce ve tvaru T nad Skalicí odbočíme vpravo směr „Štěpánov“ 4 km. Během jízdy do Štěpánova se konečně dočkáme i zaslouženého sjezdu. Na začátku této obce najdeme rozcestník, od kterého se vydáme po žluté značce směr „Kostomlaty“ 3,5 km. Prvních 500 m budeme muset prudce stoupat /3/ až na konec vesnice, kde odbočíme vlevo na polní cestu. Na závěr výletu mírně klesáme po rozbrázděné úvozové cestě až do Kostomlat pod Milešovkou.
